日本安川伺服驅(qū)動(dòng)器以其卓越的性能在工業(yè) 自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用，文中主要介紹了伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理(整流部分的整流過(guò)程、逆變部分的脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)) 及伺服驅(qū)動(dòng)器故障的維修方法。以下是關(guān)于“日本安川伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修”的講述，希望能幫到大家。

1，安川伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障維修方法

 伺服驅(qū)動(dòng)器有過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)熱、過(guò)載、過(guò) 速、缺相等一系列故障保護(hù)措施，能及時(shí)發(fā)現(xiàn) 故障并迅速動(dòng)作，有效防止故障進(jìn)一步擴(kuò)大。 但是，一旦這些保護(hù)措施未能及時(shí)發(fā)揮作用， 那么故障將是相當(dāng)嚴(yán)重 的，維修時(shí)應(yīng) 區(qū)別對(duì) 待。

1.1，伺服驅(qū)動(dòng) 器處 于故 障保護(hù)狀 態(tài)的維修方 法 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)故障并有效保護(hù)時(shí)，在 其數(shù)字操作器上會(huì)有故障代碼顯示，根據(jù)故障 代碼進(jìn)行維修可達(dá)到事半功倍的效果。常見(jiàn) 代碼有： A．30：再生電路錯(cuò)誤 故障排除方法：過(guò)熱 電阻燒壞，更換相同型號(hào)的熱電阻即可。 A．40：主電路電壓錯(cuò)誤 故障排除方法：功 率板上的陶瓷電阻燒壞，更換相同型號(hào)的電阻 即可。 A．7l：過(guò)載 故障排除方法：檢查電機(jī)所帶 絲杠是否卡死，然后給絲杠注潤(rùn)滑油即可。 A．A1：驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱 故障排除方法：驅(qū)動(dòng)器散熱風(fēng)扇壞，更換散熱風(fēng)扇。 A．F1：電源缺相 故障排除方法：檢查伺服 電機(jī)三相電源是否加上。 A．c2：編碼器輸出相位出錯(cuò) 故障排除方 法 ：依次調(diào)換電機(jī)三相電源相位至故障報(bào)警消 除。 

,1.2，伺服驅(qū)動(dòng)器電源無(wú)顯示時(shí)的維修方法 伺服驅(qū)動(dòng)器電源無(wú)顯示時(shí)先檢查功率板， 檢測(cè)其元器件是否良好，特別是逆變模塊是否 損壞。若有損壞器件則給予更換。檢查無(wú)誤 后切不可盲目在三相電源上調(diào)試，以免再次燒 壞功率板。應(yīng)先給控制板通電，然后根據(jù)數(shù)字 操作器上故障代碼進(jìn)行維修直至故障報(bào)警完 全消除。

2，安川伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

2.1，功率驅(qū)動(dòng)單元

 功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電 路對(duì)輸入的三相電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流 電。經(jīng)過(guò)整流的三相電，再通過(guò)三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。功率驅(qū) 動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程就是 AC—DC—AC的過(guò)程。 整流單元(AC—DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳?橋不控整流電路。

2.2，逆變部分 

逆變部分(DC—AC)采用的功率器件是集驅(qū) 動(dòng)電路、保護(hù)電路和功率開(kāi)關(guān)于一體的智能功率 模塊(II)M)，主要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是采用了三相橋式電 路原理圖見(jiàn)圖

2，利用了脈寬調(diào)制技術(shù)即 PWM (Pulse WidthModulafion)，通過(guò)改變功率晶體管交 替導(dǎo)通的時(shí)間來(lái)改變逆變器輸出波形的頻率，改 變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時(shí)間比，也就是說(shuō)通 過(guò)改變脈沖寬度來(lái)改變逆變器輸出電壓副值的大 小以達(dá)到調(diào)節(jié)功率的目的。 圖2中 VT1～VT6是6個(gè)功率開(kāi)關(guān)管，Sl、 S2、S3分別代表3個(gè)橋臂。對(duì)各橋臂的開(kāi)關(guān)狀 態(tài)做以下規(guī)定：當(dāng)上橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí) (此時(shí)下橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀 態(tài)為 1；當(dāng)下橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí)(此時(shí)下 橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀態(tài)為 0。 3個(gè)橋臂只有“0”和“l(fā)”兩種狀態(tài)，因此 Sl、s2、 s3形成 000、001、010、011、100、101、111共八 種開(kāi)關(guān)管模式，其中000和 111開(kāi)關(guān)模式使逆 變輸出電壓為零，所以稱這種開(kāi)關(guān)模式為零狀 態(tài)。輸出的線電壓為 UAB、UBC、UCA，相電壓 為 UA、UB、UC，其中 UDC為直流電源電壓(總 線電壓)。

2.3，控制單元

 控制單元是整個(gè)交流伺服系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制。 所采用的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)除具有快速的 數(shù)據(jù)處理能力外，還集成了豐富的用于電機(jī)控 制的專(zhuān)用集成電路，如 A／D轉(zhuǎn)換器、PWM發(fā)生 器、定時(shí)計(jì)數(shù)器電路、異步通訊電路、CAN總線 收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài) RAM和大容量 的程序存儲(chǔ)器等。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)采用磁場(chǎng) 定向的控制原理(FOC)和坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)矢 量控制(VC)，同時(shí)結(jié)合正弦波脈寬調(diào)制(sP— WM)控制模式對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。永磁同步電 動(dòng)機(jī)的矢量控制一般通過(guò)檢測(cè)或估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn) 子磁通的位置及幅值來(lái)控制定子電流或電壓， 這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩便只和磁通、電流有關(guān)，與直 流電機(jī)的控制方法相似，可以得到很高的控制 性能。

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